Eine Stiftung kann grundsätzlich von jeder natürlichen Person, die voll geschäftsfähig ist, gegründet werden. In der Regel ist dies bei allen Personen über 18 Jahren der Fall. Auch juristische Personen, z.B. rechtsfähige Vereine, können Stifter sein. Nach § 80 BGB entsteht eine rechtsfähige Stiftung durch Anerkennung des Stiftungsgeschäfts durch die zuständige Behörde des Landes, in dem die Stiftung ihren Sitz haben soll. Damit ergeben sich als Voraussetzungen einer Stiftungsgründung das Vorhandensein eines ausreichenden Stiftungsvermögens, eines Stiftungszwecks und einer Stiftungssatzung.
Das Stiftungsgeschäft ist ein einseitiges Rechtsgeschäft, durch das der Stifter seinen Willen zum Ausdruck bringt, eine Stiftung zu gründen. Das Stiftungsgeschäft kann unter Lebenden oder durch Verfügung von Todes wegen (d.h. durch Testament oder Erbvertrag) vorgenommen werden. Ein Stiftungsgeschäft unter Lebenden muss schriftlich vorgenommen werden und die verbindliche Erklärung enthalten, dass ein bestimmtes Vermögen der Erreichung eines vorgegebenen Zwecks gewidmet wird. Bei einer Stiftung von Todes wegen gelten grundsätzlich die formellen Voraussetzungen, die auch sonst an die Errichtung eines Testaments oder Erbvertrags gestellt werden. Die Errichtung der Stiftung ist in diesem Fall vom Nachlassgericht der zuständigen Behörde mitzuteilen, sofern nicht Testamentsvollstrecker oder Erben einen Antrag auf Anerkennung stellen.
Außerdem muss das Stiftungsgeschäft eine Satzung enthalten. Die Stiftungssatzung ist Voraussetzung für die Anerkennung der Stiftung durch die Stiftungsaufsichtsbehörde und gibt den rechtlichen Rahmen der Stiftung vor. In ihr sind insbesondere der Stiftungszweck zu konkretisieren, aber auch Name, Sitz, Vermögen und die Bildung des Vorstandes der Stiftung festzulegen. Ist der Stifter aber verstorben, ohne dass die Stiftungssatzung sämtliche notwendige Vorgaben erfüllt, kann aber unter Umständen die Aufsichtsbehörde die Stiftungssatzung vor der Anerkennung unter Berücksichtigung des Willens des Stifters ergänzen.
Als Stiftungszweck kommt grundsätzlich jeder legale Zweck, dessen Erreichung dauerhaft möglich und nicht gemeinschädlich ist, in Betracht. Steuerlich privilegiert sind aber nur gemeinnützige Stiftungszwecke.
Das Stiftungsvermögen ist der Höhe nach gesetzlich nicht geregelt, als absoluter Mindestbetrag wird zumeist ein Betrag von 50000 Euro angenommen. Daneben besteht bei kleineren Vermögensmassen die Möglichkeit einer sog. Zustiftung.
Durch die Anerkennung des Stiftungsgeschäfts durch die Aufsichtsbehörde erlangt die Stiftung die Rechtsfähigkeit. Ein Widerruf des Stiftungsgeschäfts ist ab diesem Zeitpunkt nicht mehr möglich.